Pierwszą maszyną drukarską była zwykła drewniana -prasa śrubowa, stosowana przez Jana Gutenberga, która dociskała do formy arkusz papieru (maszyna dociskowa). Z akt procesu sądowego, wytoczonego pierwszemu europejskiemu drukarzowi przez jego wierzycieli w 1439 roku, wynika, że prasę tę wykonał tokarz K. Saspach ze Strasburga. Pras takich, czyli prototypów mszyn drukarskich, używano , bez wprowadzania istotniejszych zmian, przez 350 lat. Pierwszym poważniejszym ulepszeniem było dopiero zbudowanie w 1800 roku przez angielskiego mechanika Ch. Stanhope'a całej prasy z żelaza i poszerzenie jej powierzchni, co umożliwiło w konsekwencji zadrukowywanie większych formatów papieru. Zasadniczą zmianę wprowadził drukarz niemiecki F. Koenig, który przy pomocy finansowej angielskiego wydawcy T. Bensleya skonstruował w 1812 roku pierwszą maszynę cylindryczną. Istotą tej konstrukcji był ruchomy fundament, na którym obracał się prowadzący arkusz papieru i tłoczący go na formę czcionkową, ustawioną na fundamencie. Wkrótce Koenig jeszcze bardziej ulepszył swoją maszynę, wyzyskując do druku również powrotny bieg fundamentu. Udoskonalona maszyna, zwana prasą pospieszną, mogła wykonywać 1600 odbitek na godzinę.