Najstarszą postacią druku wklęsłego było wykonywanie odbitek z drzeworytów i miedziorytów, których farba wypełnia wgłębienia w fomy a przechodzi na papier przy zetknięciu papieru z formą, odwzorowując wyryty na płycie rysunek. Druk wklęsły zaczęto szerzej stosować po wynalezieniu rotograwiury (1890) przez wiedeńskiego mistrza, Czecha, K. Klića (będącego także wynalazcą -heliograwiury). Rotograwiura polega na sprawdzeniu formy o bardzo gładkiej, pomiedziowa powierzchni, pokrytej warstwą światłoczułą, na którą metodą fotograficzną przenosi się złożony z drobnych punktów obraz przeznaczonego do reprodukcji tekstu lub ilustracji. Następnie w drodze obróbki chemicznej uzyskuje się na porniedziowanej powierzchni formy zbiory zagłębień odpowiadające kształtem literom tekstu lub liniom rysunku w wypadku rysunku stonowanego - odpowiadające głębokością nasileniu tonu tego rysunku. Z gładkich nie naruszonych w obróbce chemicznej, a więc drukujących miejsc formy zgarnia farbę tzw. rakiel (stalowa listwa z ostro zeszlifowanym brzegiem). Dlatego w języku niemieckim i rosyjskim rotograwiura nosi nazwę druku wklęsłego raklowego. Pierwsze maszyny rotograwiurowe były użyte do druku wyrobów tkackich. Do druku gazety zastosowano rotograwiurę po raz pierwszy w 1910 roku. Techniką tą zaczęto wówczas wykonywać ilustracje w dzienniku "Freiburger Zeitung". Obecnie rotograwiura stosowana jest głównie przy druku czasopism bogato ilustrowanych fotografiami.